Първите селищни форми в земите ни са пещерите по долните течения на реките Искър, Янтра и Русенски Лом. През VІ хил.пр.Хр. най-развита е селищната мрежа в Тракия. По-късно под въздействието на рударството, скотовъдството и земеделието се разширява мрежата от селища в Родопите, Стара планина, Софийско, Врачанско и др.В началото на ІV хил.пр.Хр. в днешните български земи има около 3000 селища. През ІІІ хил.пр.Хр. се появяват и първите каменни крепости.От края на ІІ хил.пр.Хр. селищното развитие в земите ни е тясно свързано с траките и отразява тяхната култура. Като тракийски селища възникват София (Сердика), Пловдив (Пулпудева), Ямбол (Кабиле), Стара Загора (Верея), Кюстендил (Пауталия), Благоевград и др.През VІІІ в.пр.Хр. се появяват първите гръцки градове –колонии /Апойкии/ в Егейска Тракия, а през VІІ в.пр.Хр. са основани и повечето от сегашните ни черноморски селища – Варна (Одесос), Созопол (Аполония), Поморие (Анхиало), Царево (Василико), Несебър (Месембрия) и др.През ІІ в.пр.Хр. в днешните български земи се появяват първите римски селища – крепости по крайбрежието на Дунав и по Старопланинските проходи, както и пътни станции в Дунавската равнина. От римско време са Видин (Бонония), Свищов (Нове), Русе (Сексагинта Приста), Силистра (Дуросторум), Монтана (Монтанезиум), Ловеч (Мелта), Плевен (Сторгозия), Разград (Абритус), Стара Загора (Августа Траяна) и др.Със създаването на българската държава броят на селищата нараства бързо. През периода на Първата българска държава (681-1018 г.) техният брой достига до 20000. Появяват се нови селища в Североизточна България като Плиска, Преслав, Шумен и др. През периода на Втората българска държава (1185-1396 г.) се появяват селища като Търново, Червен, Боруй, Кракра, Карвуна, Крън и др.В края на XVII в. се появяват български селища край ханове и чифлици, а от началото на XVIII в. се развиват като занаятчийски центрове планинските селища Котел, Копривщица, Елена, Трявна, Габрово, Сливен, Самоков и др.
Във или около градовете, възникнали по времето на траки, гърци, римляни, Първа и Втора българска държава има запазени останки от крепости или селища.Преди Освобождението статут на град имат 88 селища, а в средата на ХХ век – 106. Днес градовете наброяват 256.Най-големите градове в България са: София, Пловдив, Варна, Бургас, Русе, Стара Загора и Плевен. В източната част на страната са разположени черноморските градове-курорти: Шабла, Каварна, Балчик, Варна, Бяла, Обзор, Несебър, Поморие, Бургас, Созопол, Приморско, Свети Влас, Черноморец, Царево, Китен, Ахелой и Ахтопол. Градове с развит планински туризъм са: Самоков, Банско, Добринище, Чепеларе, Смолян, Елена, Троян, Тетевен и др.В страната ни съществуват и множество градове с курортно-балнеолечебни функции: Банкя, Вършец, Велинград, Хисаря, Сапарева баня, Стрелча, Кюстендил, Девин и др.Интерес за туристите представляват и дунавските градове: Видин, Лом, Козлодуй, Оряхово, Никопол, Белене, Свищов, Русе, Тутракан и Силистра.Много от българските градове са запазили своята възрожденска архитектура: Котел, Копривщица, Карлово, Калофер, Сопот, Елена, Трявна, Банско, Мелник (най-малкият град в България) и др.В част от градовете има запазени или възстановени архитектурно-етнографски комплекси: Пловдив, (Старият Пловдив), Несебър (Старият Град – ЮНЕСКО), Габрово (Етъра), Созопол (Старият град), Добрич (Старият Добрич), Златоград (Ареален комплекс), Ловеч (Вароша), Смолян (кв. Райково и Устово), Благоевград (Вароша), Севлиево (Етнографски комплекс), Малко Търново, Велико Търново (Самоводска чаршия), Плевен (Възрожденски комплекс), Разград (Варош) и др.Огромен интерес за туристите представляват и старите български столици: Плиска, Велики Преслав и Велико Търново.